ROS 2
教程：使用 pixi 开发 ROS 2 包#
在本教程中，我们将向您展示如何使用 pixi 开发一个 ROS 2 包。
教程将按顺序执行，缺少步骤可能会导致错误。
本教程的目标读者是已经熟悉 ROS 2 并希望尝试 pixi 开发工作流的开发者。
前提条件#
- 您需要安装
pixi。如果尚未安装，可以按照安装指南中的说明进行操作。 本教程的核心目的是向您展示，您只需要pixi即可完成开发！ - 在 Windows 上，建议启用开发者模式。请进入设置 -> 更新与安全 -> 开发者选项 -> 开发者模式。
如果您是 pixi 的新手，可以先查看 基本使用指南。
该指南会在 3 分钟内向您介绍如何创建一个 pixi 项目。
创建一个 pixi 项目#
执行后，应该会创建如下的目录结构：
pixi.toml 文件是您的项目的清单文件，内容应该类似于：
[project]
name = "my_ros2_project"
version = "0.1.0"
description = "Add a short description here"
authors = ["User Name <user.name@email.url>"]
channels = ["robostack-staging", "conda-forge"]
# Your project can support multiple platforms, the current platform will be automatically added.
platforms = ["linux-64"]
[tasks]
[dependencies]
在 init 命令中添加的 channels 是软件包的仓库，您可以通过我们的网站 prefix.dev 搜索这些仓库中的包。
platforms 定义了您希望支持的操作系统，pixi 可以支持多个平台，但需要您定义这些平台，以便 pixi 检查您的依赖项是否支持这些平台。
其余字段可以根据需要填写。
添加 ROS 2 依赖项#
使用 pixi 开发项目时，您不需要在系统上安装任何依赖项，所有需要的依赖项都应该通过 pixi 添加，这样其他用户就可以无障碍地使用您的项目。
首先，我们以 turtlesim 示例开始：
这将会把 ros-humble-desktop 和 ros-humble-turtlesim 包添加到您的清单文件中。
根据您的网络速度，这可能需要一会儿，因为 pixi 还将 ROS 安装到您的项目文件夹（.pixi）中。
现在，运行 turtlesim 示例：
或者 使用 shell 命令在终端中启动一个已激活的环境。
恭喜您，您已经在机器上通过 pixi 成功运行了 ROS 2！
更多与小乌龟的互动
要控制小乌龟，您可以在新的终端窗口中运行以下命令：
现在，您可以使用键盘上的箭头键控制小乌龟的运动。添加自定义 Python 节点#
由于 ROS 使用自定义节点，我们将向您的项目中添加一个自定义节点。
pixi run ros2 pkg create --build-type ament_python --destination-directory src --node-name my_node my_package
为了构建包，我们还需要一些额外的依赖项：
将创建的 ROS 工作区初始化脚本添加到您的清单文件中。
然后运行构建命令：
这将创建一个可源化的脚本，位于 install 文件夹中，您可以通过激活脚本使用您的自定义节点。
通常，这是您会添加到 .bashrc 中的脚本，但在这里，您可以通过向 pixi.toml 文件添加以下内容来告诉 pixi 使用它：
多平台支持
您可以为不同的平台添加多个激活脚本，这样一个项目就可以支持多个平台。 使用以下示例，您可以支持 Linux 和 Windows，并使用 target 语法进行配置：
现在，您可以使用以下命令运行您的自定义节点：
简化用户体验#
在 pixi 中，我们有一个名为 tasks 的功能，允许您在清单文件中定义任务，并通过简单的命令来运行它。
让我们添加一个任务来运行 turtlesim 示例和自定义节点。
pixi task add sim "ros2 run turtlesim turtlesim_node"
pixi task add build "colcon build --symlink-install"
pixi task add hello "ros2 run my_package my_node"
现在，您只需运行以下命令即可执行这些任务：
高级任务使用
任务是 pixi 中的强大功能。
- 您可以向任务中添加
depends-on来创建任务链。 - 您可以向任务中添加
cwd来在与项目根目录不同的目录中运行任务。 - 您可以向任务中添加
inputs和outputs来创建一个仅在输入更改时才运行的任务。 - 您还可以使用
target语法在特定的机器上运行特定的任务。
[tasks]
sim = "ros2 run turtlesim turtlesim_node"
build = {cmd = "colcon build --symlink-install", inputs = ["src"]}
hello = { cmd = "ros2 run my_package my_node", depends-on = ["build"] }
构建 C++ 节点#
要构建 C++ 节点，您需要将 ament_cmake 和一些其他构建依赖项添加到清单文件中。
现在，您可以使用以下命令创建一个 C++ 节点：
pixi run ros2 pkg create --build-type ament_cmake --destination-directory src --node-name my_cpp_node my_cpp_package
然后，您可以使用以下命令再次构建并运行它：
# 传递参数给构建命令，以便使用 Ninja 构建，将这些参数添加到清单文件中以便默认使用 ninja。
pixi run build --cmake-args -G Ninja
pixi run ros2 run my_cpp_package my_cpp_node
结论#
在本教程中，我们向您展示了如何使用 pixi 创建一个 Python 和 CMake 的 ROS 2 项目。
我们还向您展示了如何使用 pixi 向项目中 添加依赖项，并如何使用 pixi run 运行项目。
通过这种方式，您可以确保您的项目在所有安装了 pixi 的机器上都是 可重复构建 的。
展示您的作品！#
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常见问题#
rosdep 怎么办？#
目前，我们不支持在 pixi 环境中使用 rosdep，因此您需要使用 pixi add 来添加包。
rosdep 会调用 conda install，而这在 pixi 环境中是不可用的。